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NCB-Block
나비코어의 핵심 기술인
NCBL / NCBM / NCBP / NCBD 네 가지 솔루션 중
제조 물류 환경과 니즈에 따라 원하는 솔루션을 선택하여
접목할 수 있는 커스터마이징 솔루션 입니다.
NCB-Block
NCB-Block
01 특장점
로봇의 제조사와 모델에 상관없이 동일한 정밀도를 제공하는 네 가지 기술을 블록처럼 자유롭게 조립하여 환경에 적합한 솔루션으로 커스터마이징 할 수 있습니다.
02 Custom Block
  • NCBL

    • 제조 ˙ 물류 AMR에 최적화된 LiDAR 기반의 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 및 위치 추정 기술

    • 복수의 2D LiDAR 만을 이용하여 제조. 물류 환경을 정밀하게 모델링하고 ±5mm, 1° 의 위치 정밀도 보장

  • NCBM

    • 제조 ˙ 물류 AMR의 주행 안정성 향상을 위한 고정밀 모션 제어 기술

    • 횡방향 및 종방향 제어를 모두 수행하는 기술로써 주행 환경의 센서 데이터와 경로 정보를 분석하여 안전하고 효율적으로 목적지 도달

  • NCBP

    • 제조 ˙ 물류 환경에서 작업의 효율성을 극대화 하기 위해 나비프라에서 자체 개발한 경로 생성 기술

    • 높은 정밀도 도킹을 위한 경로 생성 기술

    • 로봇 및 사람과의 충돌을 피하기 위한 최적의 회피 경로 생성 기술

  • NCBD

    • CAN, Serial, Ethercat 등 다양한 인터페이스 지원 및 동기화 보장

    • 모터/ 라이다/imu 등 드라이버 종류, 로봇 형태와 주행 타입에 따라 손쉽게 수정 가능

    • 센서 자동 캘리브레이션 기술을 통한 고정밀 제어 및 위치 계산 기술

03 Detail Block

NCBLNaviCore-loCalization technology

대면적 환경, 동적 환경, 특징이 적은 환경에 특화된 초정밀 위치 추정 기술

01) 개발 배경

대면적 환경이나 동적 환경에서의 위치 추정은 결코 쉽지 않습니다.
특히나 기둥만 존재하여 위치추정 할만한 특징이 적은 환경이거나 사물이 자주 변경되는 상황은 위치추정을 하기에 극악의 환경입니다.
나비프라의 NCBL는 이러한 환경에 특화된 고정밀 위치 추정 기술입니다.
복수의 2D LiDAR만을 이용하여 대면적 공간에서도 5mm, 1°의 강인한 위치 추정 성능을 보장할 뿐만 아니라 사물이 고정된 정적인 제조 환경을 넘어 공간 내 변경이 잦은 물류 환경에도 변함없는 위치 추정이 가능해 모든 환경에서 적용이 가능합니다.
이동 로봇에 관한 다년간의 노하우와 제조 ㆍ 물류 환경에 대한 심도 있는 고민을 통해 자체 개발한 알고리즘을 기반으로 만들어낸 NCBL,
3.0m/s 이상의 고속 운행에도 안정성과 정밀도를 보장해주어 공장의 택타임을 극대화 시키는 솔루션 입니다.

02) 특장점

  • ROBUST LiDAR SLAM

    • 멀티 라이다 동기화 기술

    • 고해상도 환경 모델링

    • 36,300평 이상 대면적 환경 모델링 가능

  • HIGH PRECISION LOCALIZATION

    • 고속(~3.0m/s) 로봇에 동일한 ±5mm, 1° 위치 정밀도 보장

    • 특징이 적은 물류 공장 환경에서 가능한 위치추정 솔루션

    • 인공표식 기반 위치추정 모듈과 결합 가능 (QR code, 반사판, …)

NCBMNaviCore-Motion control technology

동적 환경 및 목표 지점에 정확하게 이동 해야하는 높은 정밀도를 요하는 환경에 특화된 고정밀 모션 제어 기술

01) 개발 배경

로봇이 환경을 인식하고 적절하게 반응하지 못하면 충돌이 발생할 수 있고 작업자나 기타 장애물에 대한 위험을 초래할 수 있습니다.
로봇의 움직임을 정확하게 제어하지 못하면 작업의 정확성과 일관성이 저하되므로 제조 ˙ 물류 산업에서 생산성을 저하와 품질 문제를 야기합니다. 이러한 문제를 해결하기 위해 다양한 센서 데이터를 기반으로 환경을 인식하고 모션(로봇의 움직임) 최적화를 통해 안전성, 효율성, 정확성을 향상시키고 생산성을 향상시키는 솔루션을 제공합니다.

02) 특장점

  • Real-time response to
    dynamic environments

    • 빠른 계산 속도 및 실시간 환경 변화에 반응

    • 동적 환경에 대한 안전한 주행 및 신속한 대응

  • Applicable to various kinematic types

    • DD / SD / QD / QD Oct 등 kinematic type에 맞게 적용 가능

    • 다양한 로봇에 대한 최적 제어 기술

NCBPNaviCore-Path Planning technology

사람과 로봇이 같은 공간에서 주행하거나 장애물이 많은 환경에 특화된 경로 계획 기술

01) 개발 배경

산업 현장에서 로봇의 효율적인 경로 생성 알고리즘이 없으면 생산라인에서 로봇의 이동이 지연되어 생산량이 줄어들거나 생산 비용이 증가할수있습니다. 또한 동적 경로 생성 없이는 이동 로봇이 위험한 지역을 피할 수 없어 충돌이나 사고의 위험이 큽니다. 나비 패스는 동적 환경에 신속하게 대응하고 안전하고 효율적인 최적 경로를 생성하며 SD, QD, DD 등 제조 ˙ 물류 산업의 다양한 타입의 로봇에 관계없이 사용할 수 있도록 개발하였습니다.

02) 특장점

  • Optimal & Avoidance Path

    • 가장 안전하고 최적화된 최단 경로를 탐색

    • 로봇 종류 및 환경에 따라 장애물 회피 모드 변경 가능

    • 탐색한 다수의 회피 경로 중에 최적 경로 선택

  • Real time Dynamic Path

    • 실시간 경로상의 장애물 탐지 및 안전도 확인

    • 급격한 환경 변화에 대처 가능한 경로 탐색 및 선택

NCBDNaviCore-Driver control technology

다양한 로봇의 구동부 제어 및 통신에 특화된 로봇 기술

01) 개발 배경

물류 로봇은 실제 공정에 따라 요구사항이 다양하므로 로봇 구동부의 형태 및 모델 역시 다양한 사양으로 요구됩니다. 따라서 로봇의 모터 드라이버나 모터 제품이 바뀌는 경우, 통신 방식이 바뀌거나 위치가 바뀌게 되는 경우에는 로봇 제어를 위한 별도의 개발이 필요합니다. 나비프라의 NCBD는 여러 모터 셋을 기준으로 통신 방식, 모터의 위치, 바퀴 크기, 기어비 등 사용자의 요구대로 커스텀 할 수 있습니다. NCBD만 있다면 로봇 엔코더 기반의 위치 정보를 계산 할 수 있어 다양한 모터를 손쉽게 구동시킬 수 있습니다.

02) 특장점

  • 센서 자동 캘리브레이션 기능

    • 모바일 로봇 3종 (DD, QD, SD) 타입의 기구학 수식을 통한 제어 및 위치 칼리브레이션기능

    • 2D / 3D 라이다 칼리브레이션을 통한 장애물 감지 기술

    • 오도메트리 계산시 통신 장애 및 데이터 노이즈 등의 예외 발생에도 강인한 알고리즘 보장

  • 다수 모터 드라이버 및 모터에 대한 지원

    • CAN, Serial, Ethercat 등 다양한 인터페이스 지원

    • 대표적인 상업용 모터 브랜드에 대한 인터페이스 프로토콜 구현 완료

    • DD, QD, SD 타입의 기구적 특성에 따른 모터 통신 지원

    • 안전하고 정밀한 제어를 위해 알고리즘과 파라미터 제공

  • 자동 품질 테스트 지원

    • 로봇 대량 생산 품질 일정화를 위한 자동 품질 테스트로 Motor/라이다 튜닝 자동화를 통한 쉽고 빠르게 로봇 최적화 가능

    • 센서 간 편차를 감소시키는 Odom / Lidar Calibration 기능을 통해 Odom/Lidar 칼리브레이션을 통한 고정밀 주행 가능

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