자율주행로봇 MotionControl & PathPlanning 개발자

직무 소개

나비프라는 미션을 이루기 위해서 총 3단계의 단계를 가지고 제품을 개발하고 시장에 적용하고 있어요.

그 계획대로 현재 단일 로봇에 대한 주행 솔루션을 개발했고 고도화 하는 작업을 하고 있어요. 그 다음 단계로는 다중 로봇에 대한 관제 시스템을 개발하고 있어요. 마지막 단계로는 로봇을 위한 인프라를 구축하는 것을 목표로 하고 있어요. 구체적인 내용은 다음과 같아요.

1단계, Navi-Core(단일 로봇 정밀 자율주행, SW 솔루션): 어떤 로봇이든 Navi-Core가 적용된다면 정밀 자율주행이 가능해집니다. DD, QD, SD 등 다양한 휠 베이스에서도 호환이 되고, 로봇의 크기나 모터 드라이버, 라이다 센서의 모델이 다르더라도 Navi-Core의 프로토콜만 맞춰주면 바로 주행이 가능합니다. Navi-Core에는 사용자 친화적인 UI가 포함되어 있습니다. ±10mm, ±1(deg)의 도착 정밀도의 성능을 가지고 있습니다.

2단계, Navi-Brain(다중 로봇 관제 시스템, SW 솔루션): 다양한 종류의 로봇이 한 공간에서 Navi-Brain의 명령을 받아 움직인다면, 최적화된 동선을 이용하여 교통의 교착 없이 로봇이 자신의 일을 수행할 수 있습니다. Navi-Core와 연동되는 Brain UI를 통하여 이 과정을 모니터링 및 수정이 가능하고, 대량의 로봇 관리에 적합한 솔루션입니다.

3단계, Navi-Infra(로봇 인프라 시스템): 로봇 외부에 설치된 센서를 사용하여 로봇의 위치를 계산하여 로봇을 제어하는 인프라의 개념입니다.

Motion/Path Planning 엔지니어는 1단계, Navi-Core에서 Motion 및 Path Planning 개발과 고도화를 담당하는 역할이에요.

주요업무

• 강화학습 기반 Motion Control 및 Path Planning 알고리즘 개발
• 자율주행로봇의 주행 제어 알고리즘 개발 및 고도화
• Mobile Robot Kinematics 기반 로봇 모션 모델링 및 제어 로직 개발
• PID, Pure Pursuit, MPC 등 로봇 제어 알고리즘 구현 및 성능 개선
• 로봇의 경로 추종, 속도 제어, 회전 제어, 장애물 회피 성능 최적화
• 시뮬레이션 및 실제 로봇 환경에서 제어 알고리즘 검증
• C++ 기반 자율주행 소프트웨어 모듈 개발
• 자율주행 솔루션 선행 기술 연구 및 제품 적용 검토
• 유관부서와 협업하여 로봇 플랫폼 적용 및 현장 이슈 개선 지원

자격 요건

• 전문 학사 이상(신입 가능)
• 로봇공학, 기계공학, 전기전자공학, 컴퓨터공학, 인공지능, 제어공학 등 관련 전공자
• Mobile Robot, Autonomous Robot, Motion Control, Path Planning 관련 연구 또는 개발 경험 보유자
• C++ 개발 가능자
• 로봇 제어 및 자율주행 알고리즘에 대한 이해를 보유한 자
• 병역필 또는 면제자로 해외여행에 결격사유가 없는 자

우대사항

• 석사 졸업 이상
• 강화 학습 기반 로봇 제어 또는 경로 계획 연구 경험 보유자
• ROS 또는 ROS2 기반 로봇 소프트웨어 개발 경험
• 자율주행로봇, AMR, AGV, 모바일 로봇 개발 경험
• MPC, Optimization-based Control, Trajectory Planning 개발 경험
• 시뮬레이터 기반 알고리즘 개발 및 검증 경험(예: Gazebo, Isaac Sim, Webots 등)
• 실제 로봇 플랫폼에서 알고리즘을 적용·검증한 경험
• 논문, 특허, 연구 과제 등 관련 연구 성과 보유자
• Python 기반 알고리즘 프로토타이핑 경험
• SLAM, Localization, Perception 등 자율주행 전체 시스템에 대한 이해 보유자