特許・コア技術
NaviFraが独自に確保した自律走行技術の資産です。
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登録特許
登録特許28件
審査を経て登録された特許です。
道案内映像を提供するロボット及びその動作方法
ユーザーとともに経路を移動しながら道案内映像情報を提供するロボット及びその動作方法が開示されています。投射領域に実際の連動地図、移動経路、ロボット及びユーザーの位置情報を含む映像を投射することで、案内対象であるユーザーが移動に必要な情報を効率的に確認しながら移動できるよう支援します。
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0136483 (2024-10-08)
車輪-環境ペアリング行列を用いた経路生成装置及び方法
車輪-環境ペアリング行列を用いて経路を生成する装置及び方法が開示されています。一実施例に係る経路生成装置は、ロボットの車輪タイプ及び動作環境タイプに基づいてモデル予測制御及び経路計画アルゴリズムを選択する選択部；選択されたモデル予測制御及び経路計画アルゴリズム間の双方向フィードバックを通じて制御性能と…
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0071549 (2025-05-30)
ロボットの車輪タイプに応じたモデル予測制御に基づいてロボットを制御する装置及び方法
ロボットの車輪タイプに応じたモデル予測制御（Model Predictive Control、MPC）に基づいて、ロボットをリアルタイムで制御する装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0071548 (2025-05-30)
3次元環境モデリング装置及び方法
RGB-Dカメラ及びLiDARセンサーのデータを整合して3次元環境をモデリングする装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0071322 (2025-05-30)
ユーザー移動予測及び追従ロボット
ユーザーの移動を予測しながらユーザーに追従し、道案内映像情報を投射するロボット及びその動作方法が開示されています。ロボットが人に追従して後方を移動できるよう実装されることで、人がロボットに追従する従来方式において、ユーザーがロボットを見失ったり、ロボットが提供する案内情報を円滑に確認できなかったりする問題を改善でき…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0136482 (2024-10-08)
カメラを用いた駐車管理装置及び方法
カメラを通じて駐車スペース及び車両を検知し、駐車管理を行う装置及び方法が開示されています。一実施例に係る駐車管理装置は、1つ以上のRGB-Dカメラ及びLiDARセンサーを通じて人及び車両を検知してセンサーデータを生成するセンサー部；センサーデータに基づいて人の移動、車両の移動…
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0071552 (2025-05-30)
CADデータに基づく物体位置推定装置及び方法
物体のCADデータを用いて、ドッキングシステムにおいて物体の位置を高精度に推定するための装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0091911 (2025-07-08)
3次元物体形成装置及び方法
リアルタイムで生成された3次元物体形状と既存の物体形状との類似度及び信頼度の分析、ならびにICP整合を行い、3次元物体を形成する装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0071324 (2025-05-30)
パレット認識装置及び方法
ディープラーニングモデルを用いて2次元画像から検出したコーナーポイント情報を深度（Depth）データと融合し、3次元パレット構造を復元するパレット認識装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0037467 (2025-03-24)
フロアダメージコントロール用モバイルロボットユニット及びその制御方法
本発明は、走行経路を生成する経路制御部（2215）と、生成された走行経路に沿った走行を制御する経路走行制御部（2217）とを含むユニット制御部（22）を備え、前記経路生成制御部（2215）は、入力される経路計画情報を通じてノード情報及び方向情報を含むエッジリンク情報を用い…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0157098 (2024-11-07)
フォークリフトロボットの経路生成装置及び方法
フォークリフトロボットの最適経路を生成し、ドッキング失敗時にはリアルタイムのセンサーデータを反映して経路を再生成する、フォークリフトロボットの経路生成のための装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0037468 (2025-03-24)
モバイルロボットユニット、モバイルロボットシステム及びモバイルロボットシステムの制御方法
本発明は、複数のモバイルロボットユニット（20）と、前記モバイルロボットユニット（20）が走行する基準経路を提供し走行を管理するモバイルロボットマネージングサーバー（10）とを含み、前記モバイルロボットユニット（20）の移動走行時に基準経路上で障害物が検知され衝突が予測される場合、前記モバイルロボット…
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0054215 (2025-04-25)
マルチスケジューリングモバイルロボットシステム及びマルチスケジューリングモバイルロボットシステムの制御方法
本発明は、複数のモバイルロボットユニット（20）と、少なくとも目的地と到着地を含むプランニング情報の入力を受け、前記複数のモバイルロボットユニット（20）間の衝突有無を確認して前記モバイルロボットユニットに走行経路を送出・提供し、前記モバイルロボットユニット（20）から送出されるモバイルロボット状態情報を…
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0051115 (2025-04-18)
映像統合・物体認識装置及び方法
複数のカメラ映像に対し、環境条件と物体出現可能性を反映した重みに基づいて選択的解像度スティッチングを行い、優先探索領域で物体存在確率を推定して物体認識を行う映像統合・物体認識装置及び方法が開示されています。
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0071323 (2025-05-30)
モバイルロボットユニットのキャリブレーション制御方法
本発明は、ユニット駆動部（16）を備え、走行環境から検知情報を取得して地図作成及び位置推定を実行するモバイルロボットユニットの少なくとも駆動タイプを確認するタイプ確認ステップ（S0）と、前記モバイルロボットユニット（10）のエンコーダ検知部（115）とLiDAR検知部（111）の検知情報を用いて、前…
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0051181 (2025-04-18)
非定型作業環境走行ベースのモバイルロボットシステム及びモバイルロボットシステムの制御方法
本発明は、複数のモバイルロボットユニット（20）と、前記モバイルロボットユニット（20）の走行経路を探索・更新・確定するモバイルロボットサーバー（10）とを含むモバイルロボットシステム（1）を提供する提供ステップ（S1）と、目的地と到着地を含むプランニング情報及び複数のモバイルロボットユニット（20）から送出される…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0075498 (2024-06-11)
モバイルロボットサーバー及びこれを備える非定型作業環境走行ベースのモバイルロボットシステム
本発明は、複数のモバイルロボットユニット（20）と、目的地と到着地を含むプランニング情報の入力を受け、前記複数のモバイルロボットユニット（20）間の衝突有無を確認して前記モバイルロボットユニットに走行経路を送出・提供し、前記モバイルロボットユニット（20）から送出されるモバイルロボット状態情報をフィード…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0075497 (2024-06-11)
レイヤリング格子地図作成方法、レイヤリング格子地図に基づく位置推定方法、レイヤリング格子地図に基づくモバイルロボットユニット及びこれを備えるモバイルロボットシステム
本発明は、走行環境から検知情報を取得し、走行環境に対応する格子地図内のセルの占有状態を通じて、事前設定された単位サイズのキャラクター単位セルに対する検知情報キャラクターを確認・生成するキャラクタライジングステップ（S110）と、検知情報を取得した複数のフレーム内の検知情報キャラクターを整合させるフレーム整合…
NaviFra Inc. · 出願 10-2025-0049666 (2025-04-16)
搬送ロボットユニット、これを備えるモバイルロボットシステム及びその制御方法
本発明は、積載物の積載位置と作業現場に配置されるワーキングロボット（W）の作業位置との間で積載物を運搬・移送する搬送ロボットユニット（20）であって、床面上の誘導マーカーや事前探索地図マップがない初期状態で作業現場の標識確認を実行する搬送ロボットユニット検知部（21）と、積載物の積載位置…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0066945 (2024-05-23)
移動ロボット走行地図生成ユニット及び移動ロボット走行地図生成方法
本発明は、移動ロボットの走行のための移動ロボット走行地図生成方法であって、入力される複数のLiDARポイントを含み、それぞれ走行固有情報を含む複数の個別移動ロボット走行地図情報について、占有領域、非占有領域及び未探査領域を含むそれぞれの地図領域情報を形成し、前記未探査領域のうち…
NaviFra Inc. · 出願 10-2023-0153038 (2023-11-07)
移動ロボット走行地図生成ユニット及び移動ロボット走行地図生成方法
本発明は、複数のモバイルロボットユニット（20）と、前記モバイルロボットユニット（20）が走行する基準経路を提供し走行を管理するモバイルロボットマネージングサーバー（10）とを含み、前記モバイルロボットユニット（20）の移動走行時に基準経路上で障害物が検知され衝突が予測される場合、前記モバイルロボット…
NaviFra Inc. · 出願 10-2023-0153089 (2023-11-07)
VPS統合モバイルロボットユニット、モバイルロボットシステム及びVPS統合モバイルロボットユニットの制御方法
本発明は、モバイルロボットユニット（20）であって、グリッドマップ及びVPSマップを連動させた統合マップを保存するユニット保存部（23）と、前記統合マップに基づき、ユニット駆動部（28）の運動学的駆動タイプに応じて変化し得るサンプリングレンジを通じて実行される周辺環境距離測位情報と、周辺環境画像情報から…
NaviFra Inc. · 出願 10-2023-0098631 (2023-07-28)
自律走行ロボット管制装置及び方法
映像位置システムを用いて自律走行ロボットを管制するための装置及び方法が開示されています。一実施例に係る自律走行ロボット管制装置は、自律走行ロボット（Autonomous Mobile Robot、AMR）と通信を行う通信部；及び通信部に接続された制御部を含み、制御部は通信部を介して自律走行…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0064054 (2024-05-16)
映像投射を用いた道案内ロボット及びその動作方法
ユーザーとともに経路を移動しながら道案内映像情報を投射する道案内ロボット及びその動作方法が開示されています。道案内ロボットは、ユーザーから入力データを受信するためのインターフェース部；1つ以上のセンサーを含むセンサー部；ロボットを移動させるための1つ以上のモーターを含む駆動部；映像を投射する映像投射器を…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0077475 (2024-06-14)
ユーザーに追従する道案内ロボット及びその動作方法
ユーザーに追従しながら道案内映像情報を投射する道案内ロボット及びその動作方法が開示されています。一実施例に係る道案内ロボットは、ユーザーから入力データを受信するためのインターフェース部；1つ以上のセンサーを含むセンサー部；ロボットを移動させるための1つ以上のモーターを含む駆動部；映像を投射する映像投…
NaviFra Inc. · 出願 10-2024-0077474 (2024-06-14)
移動ロボットの制御方法
本発明は、移動ロボットが経路を計画するにあたり、混雑地図と格子地図を使用する過程と、コスト関数を用いて経路を計画する過程とを含む安全経路計画の生成方法を提供します。
NaviFra Inc. · 出願 10-2016-0143822 (2016-10-31)
移動ロボットによる格子地図作成方法
本発明は、距離センサー（11）を含む検知部（10）の検知情報、及び保存部（30）に保存され実在する環境に対する格子の情報を含む図面情報を含む事前設定データを用いて、制御部がロボット駆動部に駆動制御信号を印加して走行を制御する移動ロボットによる格子地図作成方法であって、…
NaviFra Inc. · 出願 10-2016-0143824 (2016-10-31)
天井の任意形状特性を活用した移動ロボットの位置認識方法
本発明は、映像入力部と、エンコーダ検知部と、演算部と、制御部と、保存部と、駆動部とを備える天井任意形状特性活用位置認識移動ロボット装置を提供する提供ステップと、前記映像入力部を通じて入力された映像情報から抽出される輪郭線から任意形状特徴を含む特徴を抽出する特徴抽出ステップ…
NaviFra Inc. · 出願 10-2011-0086112 (2011-08-27)