Technical Specifications
120,000m²
SLAM 최대 커버리지
±5mm
정지 정밀도
8종
지원 구동방식
핵심 기능
5가지 기능Lidar기반 2D/3D SLAM 및 위치인식
2D와 3D를 하나의 엔진으로 지원합니다. 실내외 대면적 환경에서 사람과 적재물이 수시로 바뀌어도 위치를 놓치지 않습니다.
자세히 보기 ↓8종 구동 드라이브 제어
구동 방식이 다른 플랫폼마다 SW를 새로 개발할 필요가 없습니다. 파라미터 전환만으로 대응이 가능합니다.
자세히 보기 ↓6종 도킹기능 내장
SLAM·QR·V-Marker·ArUco·Intensity·AI Vision 도킹을 단일 플랫폼에서 지원합니다.
자세히 보기 ↓장애물 탐지 및 회피
라이다/카메라 센서를 활용하여 환경 내 다양한 종류의 장애물을 탐지하고, 차선기반 회피방식을 통해 안전하게 이동합니다.
자세히 보기 ↓Navi-Core 에코시스템
나비프라가 제공하는 표준화된 시스템으로 파트너사도 손쉽게 신류로봇의 제어가 가능하게 합니다.
자세히 보기 ↓2D/3D SLAM 및 위치추정
나비프라 고정밀 SLAM기술은 2D/3D를 모두 지원합니다. 동적 장애물이 존재하는 실내/외 환경에서 나비프라만의 특허받은 기술로 빠르고 정확하게 환경을 모델링하며, 강인하게 위치인식을 수행합니다.
2D Lidar 기반 대면적 SLAM
2D Lidar 기반 대면적 SLAM
- 특징점이 적은 대면 공간(120,000 m²)에서도 CPU만으로 강인한 SLAM 알고리즘을 바탕으로 맵 일치율 90% 이상의 최적화된 맵 제공
- 맵핑 후 지도 자동 정렬, noise 제거, 부분매핑, 지도 병합등과 같은 업데이트 기능을 제공하면, 이를 통해 환경 내 설비 추가/삭제에 유연하게 대응할 수 있음
- 로그데이터 플레이백 기반 지도작성 기능 제공
- 스캔 정합(front-end)과 포즈 그래프 최적화(back-end) 전 구간을 직접 구현했습니다. 블랙박스 없이 전체를 이해하고 있으므로, 현장 요구에 맞춘 수정과 최적화가 가능합니다.
3D LiDAR SLAM — 자체 현장과 공개 벤치마크에서 같은 결과
왼쪽은 저희가 직접 취득한 대면적 실외 데이터, 오른쪽은 공개 벤치마크 데이터셋을 같은 알고리즘으로 처리한 결과입니다.
- 지도를 만드는 일과 만든 지도 위에서 자기 위치를 찾는 일은 다른 문제입니다. 3D LiDAR로 환경을 한 번 지도화하고, 이후 주행은 그 지도 위에서 위치를 추정합니다. 두 단계가 같은 표현을 공유해야 지도를 반복해서 재사용할 수 있습니다.
- 자체 취득 데이터 — 건물·수목·경사처럼 높이가 다른 구조물이 섞인 실외 대면적 환경을 한 번에 지도화합니다. 평면 지도로는 구분되지 않는 공간까지 표현됩니다.
- 공개 벤치마크 데이터 — 서로 다른 시각에 취득된 여러 시퀀스를 같은 지도 위에서 각각 위치추정했고, 오른쪽은 그중 한 구간입니다. 주행 카메라, 차량 기준 60m 반경의 지역 지도, 전체 지도상의 추정 위치를 함께 표시합니다. 조도와 통행량이 달라지고 터널처럼 하늘이 가려지는 구간이 섞여도 추정 위치는 같은 경로 위에 유지됩니다.
- 자체 데이터에서만 잘 맞는 알고리즘은 현장에서 쓸 수 없습니다. 취득 환경도 센서 구성도 저희가 고르지 않은 공개 데이터셋에서 같은 결과가 나온다는 것이, 새로운 현장에 그대로 투입할 수 있다는 근거입니다.
자체 취득 데이터 · 대면적 실외 매핑
공개 벤치마크 데이터 · 동일 알고리즘으로 위치추정
Lidar Odometry
Lidar Odometry
- 위치추정 Confidence 저하를 자동 감지하고 LiDAR Odometry 기반의 국소 위치추정을 수행하여 위치 상실을 방지하고 측위 연속성을 확보
- 바코드, QR, 카메라 등 다양한 외부 위치 인식 센서와 연동 가능한 API를 제공하여 절대 위치 보정 및 위치 복구 기능을 유연하게 확장
- 물기/기름/볼트와 같은 미세 장애물로 인한 순간적인 미끄러짐 순간에도 강력한 라이다 정합기술을 통해 자신의 위치를 보정
8종 드라이브 구동방식 대응
AMR의 구동방식은 로봇 용도와 하드웨어 설계에 따라 다양합니다. Navi-Core는 8종 구동방식의 기구학 모델을 내장하고 있어, 파라미터 설정만으로 구동방식을 전환할 수 있습니다. 이는 로봇 제조사가 새로운 구동방식의 로봇을 개발할 때 Navi-Core 측 SW 커스터마이징 없이 즉시 적용할 수 있음을 의미합니다.
Navifra만의 다양한 모션 제공
Dual/Quad steering drive를 통해 무정지 스핀턴을 제공합니다. 제자리 회전으로 인한 바닥파손을 방지하며, 공정시간을 단축시킵니다.
6종 도킹 기술
도킹 스테이션 좌표는 지도에 등록되어 있습니다. 그 좌표를 목표로 자율주행하며, 여기까지는 일반 주행과 다르지 않습니다.
현장 환경과 고객 요구에 따라 선택 가능한 도킹 방식을 제공합니다. 각 방식은 인식 원리와 적용 조건이 다르며, 하나의 로봇에 복수 방식을 동시 탑재하여 도킹 대상별로 자동 선택하는 것도 가능합니다. 최대 도킹 속도는 0.5m/sec입니다.
장애물 탐지 및 회피
산업 통로는 로봇 혼자 쓰는 공간이 아닙니다. 지게차가 마주 오고, 작업자가 옆을 지나고, 다른 AMR이 교차합니다. 차선 기반 회피는 자율성 대신 예측 가능성을 택한 설계입니다.
장애물 탐지
장애물 회피
산업 통로는 로봇 혼자 쓰는 공간이 아닙니다. 지게차가 마주 오고, 다수 작업자가 존재하고, 다른 AMR이 교차합니다. 나비프라의 차선 기반 회피는 자율성 대신 예측 가능성을 택한 설계입니다. 언제 어느쪽으로 피하는가 미리 알 수 있습니다.
| 자유 공간 회피 | Navifra 차선 회피 | |
|---|---|---|
| 회피 경로 | 매 주기 생성 — 사실상 무한 | 지도에 선언된 유한집합 |
| 회피 방향 | 도달 전까지 예측 불가 | 사전 확정 |
| 이탈 폭 | 주행마다 상이 | 차선 위치로 고정 |
| 관제 연계 | 점유 영역 사전 확보 불가 | 차선 단위로 예약·조정 |
| 사후 분석 | 재현·설명 어려움 | 어느 차선을 왜 택했는지 기록 |
| 통로 활용 | 회피 폭만큼 여유 확보 필요 | 선언된 차선 폭만 확보 |
매 제어 주기마다 수십 개의 후보 경로를 만들어 최저 비용을 고릅니다. 좌우 비용 차가 대개 1% 안쪽이라 센서 노이즈만으로 순위가 뒤집혀, 같은 통로·같은 장애물에도 이번엔 왼쪽, 다음엔 오른쪽으로 피합니다.
서비스 로봇은 링크가 아니라 자유 공간을 달립니다. 전역 경로는 목적지까지의 한 줄뿐이고, 통로 폭 전체가 언제든 주행 가능한 영역입니다.
구간마다 회피 차선을 지도에 미리 선언합니다. 장애물을 만나면 선언된 차선 중 통과 가능한 곳으로 이동해 회피하고, 원래 링크로 복귀합니다. 회피가 링크에 종속되므로 교통 관제와 경로 계획이 그대로 유지됩니다.
주행 공간을 노드와 링크로 정의합니다. 로봇은 임의의 자유 공간이 아니라 이 링크 위만 달립니다. 어디로 갈 수 있는지가 지도 단계에서 이미 확정되어 있습니다.
Navi-Core 에코시스템
공개된 인터페이스와 템플릿으로, 파트너사가 자사 장비를 직접 제어합니다
- 측위·경로·회피·도킹 같은 자율주행 공통 기반은 Navifra가, 리프트·충전·표시등 같은 차상장치 제어는 파트너사가 맡습니다. 두 영역은 공개된 Skill Interface 하나로 연결됩니다.
- 자사 장비의 특성과 예외 상황은 그 로봇을 만든 회사가 이미 알고 있습니다. 그 지식을 문서로 옮겨 전달하는 과정에서 대부분의 시간과 오해가 발생합니다.
- 구현 템플릿, 인터페이스 규격과 연동 문서, 개발·검증 도구를 함께 제공합니다. Navi-Core 소스를 열지 않고도 구현할 수 있고, 파트너사의 장비 제어 노하우는 파트너사에 남습니다.
- 신규 차종이나 장비 추가를 파트너사가 자기 속도로 진행합니다. 한 회사의 인력이 산업 전체의 상한선이 되지 않습니다.
- 같은 인터페이스를 쓰는 회사가 늘수록 구현이 재사용되고, 신규 프로젝트가 백지가 아니라 검증된 결과물 위에서 시작합니다.
호환 및 연결
컴팩트 애드온 설계로 다양한 로봇 플랫폼에 즉시 장착 가능합니다. 표준 인터페이스를 지원하여 기존 인프라와의 연동이 용이합니다.
Navi-Core 도입 문의
전문가와 함께 현장 환경을 분석하고 최적의 솔루션을 설계하세요. 도입 상담부터 현장 설치까지 전 과정을 지원합니다.