특허 · 원천기술

길 안내 영상을 제공하는 로봇 및 그 동작 방법

사용자와 함께 경로를 이동하며 길 안내 영상 정보를 제공하는 로봇 및 그 동작 방법이 개시된다. 투사 영역에 실제 연동 지도, 이동 경로, 로봇 및 사용자의 위치 정보를 포함하는 영상을 투사함으로써 안내 대상인 사용자가 이동에 필요한 정보를 효율적으로 확인하며 이동이 가능하도록 지원할 수 있다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0136483 (2024-10-08)

바퀴-환경 페어링 행렬을 이용한 경로 생성 장치 및 방법

바퀴-환경 페어링 행렬을 이용하여 경로를 생성하는 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 경로 생성 장치는 로봇의 바퀴 타입 및 동작 환경 타입에 기초하여 모델 예측 제어 및 경로 계획 알고리즘을 선택하는 선택부; 선택된 모델 예측 제어 및 경로 계획 알고리즘 간의 양방향 피드백을 통해 제어 성능과…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0071549 (2025-05-30)

로봇의 바퀴 타입에 따른 모델 예측 제어를 기초로 로봇을 제어하는 장치 및 방법

로봇의 바퀴 타입에 따른 모델 예측 제어(Model Predictive Control, MPC)를 기초로 로봇을 실시간으로 제어하는 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0071548 (2025-05-30)

3차원 환경 모델링 장치 및 방법

RGB-D 카메라 및 라이다 (LiDAR) 센서의 데이터를 정합하여 3차원 환경을 모델링하는 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0071322 (2025-05-30)

사용자 이동 예측 및 추종 로봇

사용자의 이동을 예측하며 사용자를 추종하고 길 안내 영상 정보를 투사하는 로봇 및 그 동작 방법이 개시된다. 로봇이 사람을 추종하며 후행 이동할 수 있도록 구현됨으로써 사람이 로봇을 추종하는 기존 방식에서 사용자가 로봇을 놓치거나 로봇이 제공하는 안내 정보를 원활하게 확인하지 못하는 문제를 개선할 수 있…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0136482 (2024-10-08)

카메라를 이용한 주차 관리 장치 및 방법

카메라를 통해 주차 공간 및 차량을 감지하여 주차 관리를 수행하는 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 주차 관리 장치는 하나 이상의 RGB-D 카메라 및 라이다 (LiDAR) 센서를 통하여 사람 및 차량을 감지하여 센서 데이터를 생성하는 센서부; 센서 데이터를 기초로 사람의 이동, 차량의 이동…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0071552 (2025-05-30)

CAD 데이터 기반의 객체 위치 추정 장치 및 방법

객체의 CAD 데이터를 이용하여 도킹 시스템에서 객체의 위치를 정밀하게 추정하기 위한 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0091911 (2025-07-08)

3차원 객체 형성 장치 및 방법

실시간으로 생성된 3차원 객체 형상과 기존 객체 형상 간의 유사도 및 신뢰도 분석, ICP 정합을 수행하여 3차원 객체를 형성하는 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0071324 (2025-05-30)

팔레트 인식 장치 및 방법

딥러닝 모델을 이용하여 2차원 이미지에서 탐지된 코너 포인트 정보를 깊이(Depth) 데이터와 융합하여 3차원 팔레트 구조를 복원하는 팔레트 인식 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0037467 (2025-03-24)

플로어 데미지 컨트롤용 모바일 로봇 유니트 및 이의 제어 방법

본 발명은, 주행 경로를 생성하는 경로 제어부(2215)와 생성된 주행 경로를 따른 주행을 제어하는 경로 주행 제어부(2217)를 포함하는 유니트 제어부(22)를 구비하고, 상기 경로 생성 제어부(2215)는, 입력되는 경로 계획 정보를 통하여 노드 정보 및 방향 정보를 포함하는 에지 링크 정보를 이용하…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0157098 (2024-11-07)

포크리프트 로봇의 경로 생성 장치 및 방법

포크리프트 로봇의 최적 경로를 생성하고, 실시간 센서 데이터를 반영하여 도킹 실패 시 경로를 재생성하는 포크리프트 로봇의 경로를 생성하기 위한 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0037468 (2025-03-24)

모바일 로봇 유니트, 모바일 로봇 시스템 및 모바일 로봇 시스템 제어 방법

본 발명은, 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20)와, 상기 모바일 로봇 유니트(20)이 주행하는 기준 경로를 제공하고 주행을 관리하는 모바일 로봇 매니징 서버(10)를 포함하고, 상기 모바일 로봇 유니트(20)의 이동 주행시 기준 경로 상에 장애물이 감지되고 충돌 여부가 예측되는 경우, 상기 모바일 로봇…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0054215 (2025-04-25)

멀티 스케쥴링 모바일 로봇 시스템 및 멀티 스케쥴링 모바일 로봇 시스템 제어 방법

본 발명은 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20)와, 적어도 목적지와 도착지를 포함하는 플래닝 정보를 입력받아, 상기 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20) 간의 충돌 여부를 확인하고 상기 모바일 로봇 유니트에 주행 경로를 송출 제공하고, 상기 모바일 로봇 유니트(20)에서 송출되는 모바일 로봇 상태 정보를…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0051115 (2025-04-18)

영상 통합 및 객체 인식 장치 및 방법

복수의 카메라 영상에 대해 환경 조건과 객체 출현 가능성을 반영한 가중치를 기반으로 선택적 해상도 스티칭을 수행하고, 우선 탐색 영역에서 객체 존재 확률을 추정하여 객체 인식을 수행하는 영상 통합 및 객체 인식 장치 및 방법이 개시된다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0071323 (2025-05-30)

모바일 로봇 유니트 캘리브레이션 제어 방법

본 발명은 유니트 구동부(16)를 구비하고 주행 환경으로부터 감지 정보를 획득하여 지도 작성 및 위치 추정을 실행하는 모바일 로봇 유니트의 적어도 구동 유형을 확인하는 타입 확인 단계(S0)와, 상기 모바일 로봇 유니트(10)의 엔코더 감지부(115)와 라이다 감지부(111)의 감지 정보를 이용하여, 상…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0051181 (2025-04-18)

비정형 작업 환경 주행 기반 모바일 로봇 시스템 및 모바일 로봇 시스템 제어 방법

본 발명은, 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20)와, 상기 모바일 로봇 유니트(20)의 주행 경로를 탐색 갱신 확정하는 모바일 로봇 서버(10)를 포함하는 모바일 로봇 시스템(1)을 제공하는 제공 단계(S1)와, 목적지와 도착지를 포함하는 플래닝 정보 및 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20)에서 송출되는…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0075498 (2024-06-11)

모바일 로봇 서버 및 이를 구비하는 비정형 작업 환경 주행 기반 모바일 로봇 시스템

본 발명은, 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20)와, 목적지와 도착지를 포함하는 플래닝 정보를 입력받아, 상기 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20) 간의 충돌 여부를 확인하고 상기 모바일 로봇 유니트에 주행 경로를 송출 제공하고, 상기 모바일 로봇 유니트(20)에서 송출되는 모바일 로봇 상태 정보를 피드…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0075497 (2024-06-11)

레이어링 격자 지도 작성 방법, 레이어링 격자 지도 기반 위치 추정 방법, 레이어링 격자 지도 기반 모바일 로봇 유니트 및 이를 구비하는 모바일 로봇 시스템

본 발명은, 주행 환경으로부터 감지 정보를 획득하여 주행 환경에 대응하는 격자 지도 내 셀의 점유 상태를 통하여 사전 설정 단위 크기의 캐릭터 단위 셀에 대한 감지 정보 캐릭터를 확인 생성하는 캐릭터라이징 단계(S110)와, 감지 정보가 획득한 복수의 프레임 내 감지 정보 캐릭터를 정합시키는 프레임 정합…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2025-0049666 (2025-04-16)

컨베이언스 로봇 유니트, 이를 구비하는 모바일 로봇 시스템 및 이의 제어 방법

본 발명은, 적재물 적재 위치와 작업 현장에 배치되는 워킹 로봇(W)의 작업 위치 사이 적재물을 운반 이송하는 컨베이언스 로봇 유니트(20)로서, 바닥면 상의 유도 마커 내지 사전 탐색 지도맵 없는 초기 상태에서 작업 현장의 표식 확인을 실행하는 컨베이언스 로봇 유니트 감지부(21)와, 적재물 적재 위치…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0066945 (2024-05-23)

이동 로봇 주행 지도 생성 유니트 및 이동 로봇 주행 지도 생성 방법

본 발명은, 이동 로봇의 주행을 위한 이동 로봇 주행 지도 생성 방법으로서, 입력되는 복수의 라이다 포인트를 포함하고 각각 주행 고유 정보를 포함하는 복수 개의 개별 이동 로봇 주행 지도 정보를 점유 영역 및 비점유 영역 및 미탐사 영역을 포함하는 각각의 지도 영역 정보를 형성하고 상기 미탐사 영역 중…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2023-0153038 (2023-11-07)

이동 로봇 주행 지도 생성 유니트 및 이동 로봇 주행 지도 생성 방법

본 발명은, 복수 개의 모바일 로봇 유니트(20)와, 상기 모바일 로봇 유니트(20)이 주행하는 기준 경로를 제공하고 주행을 관리하는 모바일 로봇 매니징 서버(10)를 포함하고, 상기 모바일 로봇 유니트(20)의 이동 주행시 기준 경로 상에 장애물이 감지되고 충돌 여부가 예측되는 경우, 상기 모바일 로봇…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2023-0153089 (2023-11-07)

VPS 통합 모바일 로봇 유니트, 모바일 로봇 시스템 및 VPS 통합 모바일 로봇 유니트 제어 방법

본 발명은, 모바일 로봇 유니트(20)로서, 그리드 맵 및 VPS 맵을 연동한 통합 맵을 저장하는 유니트 저장부(23)와, 상기 통합 맵에 기초하여, 유니트 구동부(28)의 기구학적 구동 유형에 따라 변화 형성 가능한 샘플링 레인지를 통해 실행되는 주변 환경 거리 측위 정보와, 주변 환경 이미지 정보로부…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2023-0098631 (2023-07-28)

자율 주행 로봇 관제 장치 및 방법

영상 위치 시스템을 이용하여 자율 주행 로봇을 관제하기 위한 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇 관제 장치는 자율 주행 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)과 통신을 수행하는 통신부; 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 자율 주행…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0064054 (2024-05-16)

영상 투사를 이용한 길 안내 로봇 및 그 동작 방법

사용자와 함께 경로를 이동하며 길 안내 영상 정보를 투사하는 길 안내 로봇 및 그 동작 방법이 개시된다. 길 안내 로봇은 사용자로부터 입력 데이터를 수신하기 위한 인터페이스부; 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 로봇을 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 포함하는 구동부; 영상을 투사하는 영상 투사기를…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0077475 (2024-06-14)

사용자를 추종하는 길 안내 로봇 및 그 동작 방법

사용자를 추종하며 길 안내 영상 정보를 투사하는 길 안내 로봇 및 그 동작 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 길 안내 로봇은 사용자로부터 입력 데이터를 수신하기 위한 인터페이스부; 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 로봇을 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 포함하는 구동부; 영상을 투사하는 영상 투…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2024-0077474 (2024-06-14)

이동 로봇 제어 방법

본 발명은 이동로봇이 경로를 계획하는 데 있어서, 혼잡지도와 격자지도를 사용하는 과정과, 비용함수를 사용하여 경로를 계획하는 과정을 포함하는 안전 경로 계획 생성 방법을 제공한다.

주식회사 나비프라 · 출원 10-2016-0143822 (2016-10-31)

이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법

본 발명은, 거리 센서(11)를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되고 실재하는 환경에 대한 격자의 정보를 포함하는 도면 정보를 포함하는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행을 제어하는 이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법으로서,…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2016-0143824 (2016-10-31)

천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법

본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계…

주식회사 나비프라 · 출원 10-2011-0086112 (2011-08-27)