교착 없는 24시간 이기종 멀티로봇 종합관제 시스템

ETA 예측 교통 관리 3D 뷰어. 각 로봇의 실제 속도·가속도로 교차로 도착 시각을 계산해 점유 시간 창이 겹치는지 판정하고, 교착이 없으면 VDA 5050 Base/Horizon 의 예비 구간을 선행 로봇 통과 확인 즉시 확정으로 승격시켜 후속 로봇이 정지 없이 교차로를 통과합니다. 위치 기반 관제 대비 교차로당 약 3.6 초를 절약하며, 구역별 분산 ACS 로 500 대 이상까지 선형 확장됩니다.

MAPF(다중 로봇 경로 계획) 3D 뷰어. 로봇 10 대가 각자의 목표로 이동하는 상황에서, 한 대씩 최단거리로만 움직이면 같은 칸에서 충돌이 발생합니다. 전 대수의 경로를 한 번에 계획하면 서로 비켜서고 순서를 지키며 충돌 없이 전원이 도착합니다. 화면의 계획은 브라우저에서 실제로 계산한 결과입니다.

멀티맵 관제 3D 뷰어. 좌측 엘리베이터와 우측 층별 지도(1·2·3층)가 같은 높이에 배치되어 있습니다. 로봇은 1층에서 MAP-1F 를 사용해 주행하다 엘리베이터에 탑승하는 순간 그 지도 사용을 종료하고, 상승 중 목적 층 지도인 MAP-3F 를 미리 로드한 뒤, 3층 도착과 함께 MAP-3F 로 전환해 새 원점 기준으로 좌표를 다시 기술합니다. 같은 승강장 지점이 MAP-1F 에서는 (0.30, 3.50), MAP-3F 에서는 (15.00, 3.50) 로 읽힙니다.

구역별 지도 관리 3D 뷰어. 좌측 Navi-Brain 코어가 다섯 구역의 지도를 관리합니다. 구역은 층으로도 나뉘고 같은 층 안에서도 나뉘며, 각 구역은 독립된 지도·버전·로봇을 가집니다. 로봇이 실제로 보유한 지도 버전을 감시해 불일치를 재동기화하고, 한 구역의 지도를 편집하면 검증·스테이징을 거쳐 그 구역 로봇에게만 배포하며, 문제가 생기면 그 구역만 이전 버전으로 되돌립니다.