デッドロックゼロの24時間 マルチロボット統合管制システム

ETA予測型交通管理の3Dビューア。各ロボットの実速度・加速度から交差点への到着時刻を計算して占有時間窓の重なりを判定し、デッドロックがなければ先行ロボットの通過を確認した時点で VDA 5050 Base/Horizon の予備区間を確定に昇格させ、後続ロボットは停止せずに交差点を通過します。位置ベースの管制と比べて交差点あたり約 3.6 秒を短縮し、ゾーン別分散ACSにより500台以上まで線形に拡張できます。

MAPF(マルチロボット経路計画)の3Dビューア。ロボット 10 台がそれぞれの目標へ移動する状況で、1台ずつ最短経路だけで動くと同じマスで衝突が発生します。全台の経路を一度に計画すれば、互いに道を譲り順序を守りながら衝突なく全台が到着します。画面上の計画はブラウザで実際に計算した結果です。

マルチマップ管制の3Dビューア。左のエレベーターと右のフロア別マップ（1・2・3階）が同じ高さに配置されています。ロボットは1階で MAP-1F を使用して走行し、エレベーターに乗車した瞬間にそのマップの使用を終了します。上昇中に目的階のマップ MAP-3F を事前にロードし、3階到着と同時に MAP-3F へ切り替えて、新しい原点を基準に座標を記述し直します。同じ乗り場の地点が MAP-1F では (0.30, 3.50)、MAP-3F では (15.00, 3.50) と読み取られます。

ゾーン別マップ管理の3Dビューア。左の Navi-Brain コアが5つのゾーンのマップを管理します。ゾーンはフロアで分かれ、同じフロア内でも分かれており、各ゾーンは独立したマップ・バージョン・ロボットを持ちます。ロボットが実際に保持しているマップバージョンを監視して不一致を再同期し、1つのゾーンのマップを編集すると検証・ステージングを経てそのゾーンのロボットにのみ配信し、問題が発生した場合はそのゾーンだけを以前のバージョンに戻します。